1 第二块CUD介绍
1．1第二块CUD介绍
SINAMICS DCM 是西门子SINAMICS 系列驱动装置中的直流驱动装置。
SINAMICS DCM内部可以安装两块CUD，左槽 CUD 和右槽 CUD。
DCM 的CUD 分成两种类型，Standard CUD 和 Advanced CUD。标准配置的DCM 仅包含安装在左槽的Standard CUD 。根据工艺需要，如果要在右槽安装CUD，左槽内安装的CUD必须为Advanced CUD板，因此一个DCM 装置内部可能有的CUD 配置类型有四种：
表1 CUD的配置类型
| 左侧CUD | 右侧CUD | |
| 1 | Standard CUD | |
| 2 | Advanced CUD | |
| 3 | Advanced CUD | Standard CUD |
| 4 | Advanced CUD | Advanced CUD |
右槽CUD 主要用来：
- 增加输入输出的硬件接口
- 增强DCM 的计算能力（如DCC 和 自由功能块等），实现不同的工艺需求
- 不能用来控制电机运行
右侧CUD 的闭环驱动控制一般情况下不使用，可以设置参数p50899[0..6] = 0 禁止此功能，以提高计算能力。
P50899：
[0] = 速度设定值通道 (FP3105 … FP3135)
[1] = RFG (FP3150 … FP3155)
[2] = 速度闭环控制 (FP6800 … FP6820)
[3] = 转矩限幅/电流限幅 (FP6825 … FP6845, FP8040)
[4] = 电枢电流闭环控制 (FP6852 … FP6855)
[5] = EMF 设定值和控制 (FP6900)
[6] = 励磁电流闭环控制 (FP6905 … FP6910)
第二块CUD 可以作为选件增加在订货号中，其订货信息如下：
图1 CUD 的选件型号
2 使用Starter 配置第二块CUD
2.1 使用 Starter 配置第二块CUD
右侧CUD 作为一个独立的PROFIBUS 站点使用Starter监控，右侧CUD出厂默认 Profibus DP地址为125。
图2 新建驱动装置
与右侧CUD板建立连接之后，可以按照下面三个步骤来配置
1） 激活工艺调节器和自由功能块
图3激活工艺调节器和自由功能块
2）配置第二块CUD上连接的编码器：装置可已通过使用第二块CUD扩展第二个编码器接口，配置界面如下：
图4 配置编码器
3）完成第二块CUD的配置：
图5 配置完成
3 两块CUD之间通讯的实现
3.1 CUD之间的连接方式
- 通过并联接口通讯，每个方向可以通过传送16个BICO连接
- 连接在内部已经建立，不需要使用外部的并联接口X165，X166
- 配置有第二块CUD的装置，还是可以通过并联接口进行装置的并联
图6 第二块CUD的通讯接口
通过参数r52701-r52716 接收16个站点的16个PZD，
图7 并联接口的接收数据
发送数据通过参数p51814设置，
图8 并联接口的发送数据
3.2 通讯参数设置：
如果装置没有与其他装置并联，设置参数如下：
表2 装置没有并联，第二块CUD参数的设置：
左侧CUD：
图9 左侧CUD参数的设置
右侧CUD：
图10 右侧CUD参数的设置
如果装置并联的同时，内部还安装有第二块CUD，参数设置如下：
表3 装置并联，第二块CUD的参数设置